Motionnet型驱动器

该驱动器通过使用串行通信系统 Motionnet 从中心
控制电机控制 LSI：G9103C 来实现运动控制。

请与电机成套购买驱动器，因为它需要特定设置，例如每个电机的电流。

规格

马达驱动器零件规格

自适应电机 PSM-20系列 PSM-28系列 PSM-42系列 PSM-56系列 PSM-60系列
 驱动模型 PSD-M-20系列 PSD-M-28系列 PSD-M-42系列 PSD-M-56系列 PSD-M-60系列
输入电压 24VDC ±10%
控制方式 基于ARM的32位MCU闭环控制
能量消耗 500mA Max（不包括电机电流和制动器电流（使用制动器时））
环境指标 温度 使用环境温度：0～50℃（无结露）
保存环境温度：-20～70℃（无结露）
湿度 工作环境湿度：35 至 85% RH（无结露）
存储环境湿度：10 至 90% RH（无结露）
耐冲击性 0.5G
对应标准 CE 标志：EN61800-3:2004/A1:2012（环境ⅡC3）
RoHS 指令：2011/65/EU
功能*2 转速 0 至 3,000 rpm *1
*大指令脉冲频率 500k[PPS]
分辨率 (P/R) 500, 1000, 1600, 2000, 3600, 4000, 5000, 6400, 7200, 10000
(通过拨码开关设置)
PSM-20 系列**编码器*大分辨率为 4,000 [P/R] (乘以 4)。 [注意] 无论上面设置的分辨率如何，PSD-S-20 的编码器反馈输出固定为 4000P/R（乘以 4），PSD-S-28 至 60 的编码器反馈输出固定为 10000P/R（乘以 4）
。
保护功能
（报警输出） 		过电流、过速度、位置跟随、过载、过热、再生电压、电机连接、编码器连接、
电机电压、定位完成、ROM、定位误差过大
LED显示屏 电源、ServoON（励磁ON）状态、报警、定位完成
工作电流*3 50%～150%（通过参数设定程序设定）
运转电流是电机运转（旋转）时流过的电流值，
根据电机的额定电流设定。
* 出厂时的设定值为 100%。
静止电流 20%～100%（由参数设定程序设定）
电机停止后0.1秒，设定为停止时电流设定值。
静止时的电流值是与电机额定电流的比值。
* 出厂设置为 50%
刹车
（可选） 		根据电机停止自动输出
I/F：FET 输出
*1 *大旋转速度因分辨率而异。高达 10,000 分辨率的*大旋转速度为 3,000 rpm。
*2 有关功能的详细信息，请参阅使用说明书中的“B5. 运行显示和设置”。
*3 工作电流请参考使用说明书中的“6.参数设置程序”。
*4 准备容量大于下式计算的直流电源。
(额定电流/相 + 驱动器电源电流 + 制动器额定电流) x 24V
示例。对于 PLS-S-42M-BK (1.2A + 0.5A + 0.2A) x 24V = 45.6W

串行通信和运动控制器规格

串行通信和运动控制 配备串行通信系统运动控制专用LSI Motionnet*1
：Motionnet电机控制LSI：G9103B（Nippon Pulse Motor制造）
串口
通讯Motionnet
_ 		循环通讯时间和传输周期 通信时间 Max. 15.1us
传输周期
使用 32 台时 Max. 0.49msec #1
使用 64 台时 Max
.
数据通讯时间 Max. 19.3us
(4字节移动量写入G9103B移动量设定寄存器时)
通信线路总长度 *大 100m（传输速度 20Mbps，连接 32 台时）
*大 50m（传输速度 20Mbps，连接 64 台时）
*大 100m（传输速度 10Mbps，连接 64 台时）
（使用我们推荐的电缆）
界面 脉冲变压器和RS-485规格线收发器
协议 Motionnet协议（原创）
串口通讯代码 NRZ码
串口通讯方式 半双工通信
连接方式 使用 LAN 电缆或专用电缆的多点连接
设备编号 可设定装置编号 0 至 63 可通过开关选择
传输速度 由 20Mbps / 10Mbps / 5Mbps / 2.5Mbps 开关选择
终端电阻设置 终端电阻设置到串行线的末端 由开关设置
参考时钟 80 MHz（对于 G9103B）
运动
控制 		插补功能 每段任意2轴圆弧，直线插补可达64轴
定位控制范围 -134,217,728 至 +134,217,727（28 位）
减速点
设置范围 		0 到 16,777,215（24 位）
速度设定寄存器个数 三种类型：FL、FH 和 FA（校正速度）
速度设定步长范围 1 到 100,000（17 位）
加减速特性 加减速可独立设定，分为直线加减速和S曲线加减速两种。
加速度设定范围 1 到 65,535（16 位）
减速率设定范围 1 到 65,535（16 位）
减速点
自动设置 		可在（减速时间）＜（加速时间×2）范围内自动设定
FH校正功能
（三角驱动避让） 		在加速中开始减速的小移动量和三角驱动的定位运行中，运行速度自动降低以避免三角驱动。
柜台 COUNTER1：指令位置计数器（28 位）
COUNTER2：机械位置计数器（28 位）
COUNTER3：偏差计数器（16 位）
比较器 28 位 x 3 电路
电机指令速度 *大6.6Mpps，*小0.1pps
（G9103B输出的脉冲控制信号内部连接到电机驱动器）
预登记 1阶段（可以自动连续写入）
编码器输入 编码器A、B、Z相输入
（电机驱动信号内部接G9103B的EA、EB、EZ端子）
机械输入 限位、减速、原点、同时启动/停止、闩锁、紧急停止、2 个通用输入
从输入/输出连接器输入并连接到 G9103B 端子
I/F：光电耦合器输入
机械输出 比较器、警报器、定位完成、通用输出2个
・从G9103B端子输出
・I/F：光电耦合器输出
内部控制 电机励磁 ON，报警复位
，由 G9103B 通用 I/O 控制

方面

系统配置图

输入输出信号（CN4）

密码 功能 输入输出
1个 +限制 输入
2个 -限制 输入
3个 减速 输入
四 起源 输入
五 同时启动 输入
6个 同时停止 输入
7 在 1 输入
8个 在 2 输入
9 闩锁 输入
十 肌电停止 输入
11 输出 1 输出
12 输出 2 输出
13 比较 输出
14 警报 输出
15 到位 输出
16 刹车+ * 输出
17 刹车- * -
18 数控 -
19 24 接地（外部） 输入
20 24V（外部） 输入

*刹车是一种选择